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无人机的设计可分为三个部分：
1.硬件设计。
硬件设计主要是包括无人机的机身设计和电路设计，这个部分肯定不需要刘潇的参与，自有物理和材料方面的教授负责。
他只要看看原理图，知道用了哪些控制器、传感器和连接方式就行。
2.算法设计。
算法设计主要包括姿态控制算法、导航算法和控制策略等，这里也不需要刘潇的参与，刘潇只要大致懂得就行。
3.软件设计。
软件设计要包括嵌入式系统的开发和无人机飞行控制软件的开发，其中嵌入式系统的开发需要考虑处理器、存储器、操作系统和通信接口等；
无人机飞行控制软件的开发需要包括姿态控制、导航控制、飞行状态检测和报警等功能等。
这个软件设计部分才是刘潇主要负责优化的地方。
于军已经大致做出了一个最小系统能驱动无人机了，现在目前的问题就是如何再优化，降低系统驱动无人机的延时。
要知道无人机面对复杂的环境，当然是越快响应越好。
刘潇大致看了一下代码框架和原理图，就明白了这压根不是民用无人机。
这也就能解释为什么于军在电话里保密，系统延时的要求也这么高了。
毕竟一般民用的无人机也就250ms延时就达标了。
刘潇继续详细地看起了各个模块的驱动代码。
哪怕是刘潇，也不由佩服于军还真有几把刷子，这个最小系统做的很完美了，他基本没有什么要改的地方。
那如何再提升响应速度呢？刘潇想到了一个办法，那就是全走内核态不走用户态了。
一个软件系统是分为内核态和用户态，内核态简而言之就是操作底层硬件，用户态则是给用户操作的。
一般而言普通人在用户态操作电脑，系统会把用户态的命令理解然后切到内核态就调用底层的硬件。
节省用户态和内核态的切换时间，大概就能达成100ms延时以下的目标了。
不过，这样的话，那么这大部分代码势必要重写了，最好是全用汇编语言来写。
汇编语言是比c语言更低级的语言，是最贴近于机器指令的语言。相对应的，编写起来的难度和复杂度也远远大于c语言。
现在编译器这么发达，很多人连汇编语言都没看过，更不用说编写和理解了。
不知道于军那边的团队能不能根据现在的代码用汇编语言再编写一下呢？刘潇不由怀疑。
当于军得知刘潇说要用汇编语言重编一下的时候，也是目瞪口呆。
这哪怕他是教授，也不敢说自己能熟练的用汇编语言写个系统啊。
况且设计操作系统，如果每个模块都用汇编语言的话，那设计者设计难度直线飙升，因为汇编语言是最难理解的语言之一。
“小潇，你有把握真的掌握那么多汇编代码模块吗？”于军不自信地对刘潇问道，他不是没想过用汇编语言这一个方面优化，但是考虑到难度还是放弃了。
刘潇点了点头：“我能掌握！现在因为时间的关系，还得麻烦你们这边把驱动模块给汇编化，至于内核系统调度方面的代码部分，我会用汇编写出来。”
话说到这，于军也只有硬着头皮去沟通了。
他找到了自己的团队，团队里面基本上都是他的博士学生。
“大家先停止手上的工作，听我说一下。”
“大家现在负责的模块驱动代码，麻烦重新用汇编语言重写一遍！”
此话一出，很多人不敢相信，这年代谁想着用汇编代码写东西啊？除了开机向导可能用汇编写，其它基本都是c语言好吧。
有一个学生大胆提出了自己疑问：“导师，为什么要用汇编写？c语言不好吗？”
他觉得是导师故意增加难度，哪有用汇编语言来写这么多驱动代码的？
于军也不能多言，因为保密很多学生是不知道自己在干什么的，他只能解释道：“用汇编语言可以加快系统解析速度，我们这个项目对速度要求很高。”
话说到这个份子上，学生们也不敢质疑了。
以前学过汇编的，老老实实先把汇编语言给复习一遍。
没学过汇编的，更是现场找资料老老实实学起来。
【我的天，这汇编语言这么难写，这要写到什么时候？】
【别说了，一边写一边记草稿吧，否则哪些是临时寄存器R0我都忘记了】
【md，不知道哪个专家提出来的，于导师肯定不会想着用汇编来写】
学生们抱怨着，于军也看得着急，学生们的进度太慢了，毕竟大家基本都不熟练汇编语言。
刘潇就只待7天，来得及吗？
他不由又回到了刘潇的办公室，想跟刘潇继续沟通一下。
刘潇此时正在疯狂敲着代码，于军走过来时看了一眼屏幕，顿时五味杂全。
“于教授，找我有事吗？”刘潇停下来问道。
唉——
于军叹了一口气。
“刘潇，你是不是把别人想的跟你一样对汇编语言很熟啊？”于军指着刘潇的屏幕说道。
他从满屏的汇编代码和刘潇的打字速度，就可以看出刘潇在对汇编语言十分精通，他不如也。
见刘潇沉默，他又接着说道：“大家用汇编语言编写的速度没有想象中那么快，我估计一个礼拜够呛！”
刘潇听到这更沉默了，他只有7天，还指望他们5天内就用汇编语言重新编完呢。
“能不能大家加加班，给个三倍工资什么的？”刘潇弱弱地问了一句。
屠龙少年终成恶龙啊，他上辈子是加班猝死的，现在这辈子要别人加班，真是夭寿啊。
“刘潇你真有把握吗？大礓那边的研发团队也会派专家过来，他们那边是反对用汇编的。”于军又说出了一个消息。
“他们反对，让他们来找我吧，说出反对的理由说服我就行，我觉得八成他们也说不出个所以然来，系统方面我才是权威！”
刘潇斩钉截铁地说道，他要给于军信心。在夏为不服他的人也多了去了，还不是被他用技术一个个征服了。
“直接开个会议吧，把能参与的人都叫过来，不服的当面提出。”刘潇想了想干脆提议道。
无人机的设计可分为三个部分：
1.硬件设计。
硬件设计主要是包括无人机的机身设计和电路设计，这个部分肯定不需要刘潇的参与，自有物理和材料方面的教授负责。
他只要看看原理图，知道用了哪些控制器、传感器和连接方式就行。
2.算法设计。
算法设计主要包括姿态控制算法、导航算法和控制策略等，这里也不需要刘潇的参与，刘潇只要大致懂得就行。
3.软件设计。
软件设计要包括嵌入式系统的开发和无人机飞行控制软件的开发，其中嵌入式系统的开发需要考虑处理器、存储器、操作系统和通信接口等；
无人机飞行控制软件的开发需要包括姿态控制、导航控制、飞行状态检测和报警等功能等。
这个软件设计部分才是刘潇主要负责优化的地方。
于军已经大致做出了一个最小系统能驱动无人机了，现在目前的问题就是如何再优化，降低系统驱动无人机的延时。
要知道无人机面对复杂的环境，当然是越快响应越好。
刘潇大致看了一下代码框架和原理图，就明白了这压根不是民用无人机。
这也就能解释为什么于军在电话里保密，系统延时的要求也这么高了。
毕竟一般民用的无人机也就250ms延时就达标了。
刘潇继续详细地看起了各个模块的驱动代码。
哪怕是刘潇，也不由佩服于军还真有几把刷子，这个最小系统做的很完美了，他基本没有什么要改的地方。
那如何再提升响应速度呢？刘潇想到了一个办法，那就是全走内核态不走用户态了。
一个软件系统是分为内核态和用户态，内核态简而言之就是操作底层硬件，用户态则是给用户操作的。
一般而言普通人在用户态操作电脑，系统会把用户态的命令理解然后切到内核态就调用底层的硬件。
节省用户态和内核态的切换时间，大概就能达成100ms延时以下的目标了。
不过，这样的话，那么这大部分代码势必要重写了，最好是全用汇编语言来写。
汇编语言是比c语言更低级的语言，是最贴近于机器指令的语言。相对应的，编写起来的难度和复杂度也远远大于c语言。
现在编译器这么发达，很多人连汇编语言都没看过，更不用说编写和理解了。
不知道于军那边的团队能不能根据现在的代码用汇编语言再编写一下呢？刘潇不由怀疑。
当于军得知刘潇说要用汇编语言重编一下的时候，也是目瞪口呆。
这哪怕他是教授，也不敢说自己能熟练的用汇编语言写个系统啊。
况且设计操作系统，如果每个模块都用汇编语言的话，那设计者设计难度直线飙升，因为汇编语言是最难理解的语言之一。
“小潇，你有把握真的掌握那么多汇编代码模块吗？”于军不自信地对刘潇问道，他不是没想过用汇编语言这一个方面优化，但是考虑到难度还是放弃了。
刘潇点了点头：“我能掌握！现在因为时间的关系，还得麻烦你们这边把驱动模块给汇编化，至于内核系统调度方面的代码部分，我会用汇编写出来。”
话说到这，于军也只有硬着头皮去沟通了。
他找到了自己的团队，团队里面基本上都是他的博士学生。
“大家先停止手上的工作，听我说一下。”
“大家现在负责的模块驱动代码，麻烦重新用汇编语言重写一遍！”
此话一出，很多人不敢相信，这年代谁想着用汇编代码写东西啊？除了开机向导可能用汇编写，其它基本都是c语言好吧。
有一个学生大胆提出了自己疑问：“导师，为什么要用汇编写？c语言不好吗？”
他觉得是导师故意增加难度，哪有用汇编语言来写这么多驱动代码的？
于军也不能多言，因为保密很多学生是不知道自己在干什么的，他只能解释道：“用汇编语言可以加快系统解析速度，我们这个项目对速度要求很高。”
话说到这个份子上，学生们也不敢质疑了。
以前学过汇编的，老老实实先把汇编语言给复习一遍。
没学过汇编的，更是现场找资料老老实实学起来。
【我的天，这汇编语言这么难写，这要写到什么时候？】
【别说了，一边写一边记草稿吧，否则哪些是临时寄存器R0我都忘记了】
【md，不知道哪个专家提出来的，于导师肯定不会想着用汇编来写】
学生们抱怨着，于军也看得着急，学生们的进度太慢了，毕竟大家基本都不熟练汇编语言。
刘潇就只待7天，来得及吗？
他不由又回到了刘潇的办公室，想跟刘潇继续沟通一下。
刘潇此时正在疯狂敲着代码，于军走过来时看了一眼屏幕，顿时五味杂全。
“于教授，找我有事吗？”刘潇停下来问道。
唉——
于军叹了一口气。
“刘潇，你是不是把别人想的跟你一样对汇编语言很熟啊？”于军指着刘潇的屏幕说道。
他从满屏的汇编代码和刘潇的打字速度，就可以看出刘潇在对汇编语言十分精通，他不如也。
见刘潇沉默，他又接着说道：“大家用汇编语言编写的速度没有想象中那么快，我估计一个礼拜够呛！”
刘潇听到这更沉默了，他只有7天，还指望他们5天内就用汇编语言重新编完呢。
“能不能大家加加班，给个三倍工资什么的？”刘潇弱弱地问了一句。
屠龙少年终成恶龙啊，他上辈子是加班猝死的，现在这辈子要别人加班，真是夭寿啊。
“刘潇你真有把握吗？大礓那边的研发团队也会派专家过来，他们那边是反对用汇编的。”于军又说出了一个消息。
“他们反对，让他们来找我吧，说出反对的理由说服我就行，我觉得八成他们也说不出个所以然来，系统方面我才是权威！”
刘潇斩钉截铁地说道，他要给于军信心。在夏为不服他的人也多了去了，还不是被他用技术一个个征服了。
“直接开个会议吧，把能参与的人都叫过来，不服的当面提出。”刘潇想了想干脆提议道。